Zgodnie ze Statutem Związek Harcerstwa Polskiego jest wychowawczym, patriotycznym, dobrowolnym i samorządnym stowarzyszeniem zuchów, harcerzy, harcerzy starszych, wędrowników oraz instruktorów, seniorów i członków starszyzny.
ZHP jest członkiem światowej rodziny skautowej. Należy do Światowej Organizacji Ruchu Skautowego (WOSM) i Światowego Stowarzyszenia Przewodniczek i Skautek (WAGGGS). Działa zgodnie z zasadami, celami i metodą wprowadzonymi przez założyciela skautingu Roberta Baden-Powella i rozwiniętymi przez twórcę harcerstwa polskiego Andrzeja Małkowskiego.

Jako cele działania wskazane w Statucie Związek Harcerstwa Polskiego uznaje:
- stwarzanie warunków do wszechstronnego, intelektualnego, społecznego, duchowego, emocjonalnego i fizycznego rozwoju człowieka,
- nieskrępowane kształtowanie osobowości człowieka przy poszanowaniu jego prawa do wolności i godności, w tym wolności od wszelkich nałogów,
- upowszechnianie i umacnianie w społeczeństwie przywiązania do wartości: wolności, prawdy, sprawiedliwości, demokracji, równouprawnienia, samorządności, tolerancji i przyjaźni,
- upowszechnianie wiedzy o świecie przyrody, przeciwstawianie się jego niszczeniu przez cywilizację, kształtowanie potrzeby kontaktu z nieskażoną przyrodą,
- stwarzanie warunków do nawiązywania i utrwalania silnych więzi międzyludzkich ponad podziałami rasowymi, narodowościowymi i wyznaniowymi.